Как избавиться от люцидных снов

Сегодня первый раз провалилась в осознанный сон. Сначала все шло ярко, красочно, сюжетно, как и всегда, но потом я стала понимать, что сейчас должна находиться не здесь и заниматься другими вещами.. Осознание того, что я во сне пришло позднее, это было как воспоминание, что я легла спать днем, и это последнее, что я помню, но все выглядело слишком реалистично. Часы показывали рабочее время, в которое я не могла торчать на улице, в городе. В момент осознания я пыталась попасть в то место где находилась в реальной жизни, потом поняла, что это можно достичь быстрее, заняв чьё то авто.. Я поняла, что могу сесть в чужую машину и это останется безнаказанным, так и вышло. От этого меня охватила паника, страх, что никогда не выберусь из этого мира в реальную жизнь... Тогда я стала щипать себя, раскачиваться, стараясь проснуться, чтобы оказаться там где должна быть. Попытка оказалась успешной, но проснулась с учащённым сердцебиением и в небольшой панике, после чего наступило облегчение. Не хочу чтобы это повторилось, можно ли на это как то воздействовать?