Как наладить отношения с матерью?

Здравствуйте! Мне 22 года, я поздний и единственный ребенок мамы, она никогда не была замужем растила меня одна, живя с родителями (моими бабушкой и дедушкой). Про отца моего мы никогда не говорили, я не ношу его фамилию и е знаю даже его имени, отчество у меня дедушкино. В детстве я пыталась задавать ей вопросы про то, кто мой отец и т.п. но хорошо помню что она мне рассказывала сказки про то что он нас ищет, не может найти и не говорила никогда ничего конкретного. Сейчас сознательно не спрашиваю о нем, потому что знаю что она не ответит а поднимать эту тему болезненно для меня. Она не хочет мне рассказывать ничего о том, что было в ее жизни до моего рождения, я знаю что у нее был родной брат и он умер в молодости, больше ничего не знаю, на волосы о нем она не отвечает - просто молчит, говорит не хочет говорить об этом. В остальном мы с ней раньше очень хорошо понимали друг друга. Она никогда не давила на меня, всегда уважала мое мнение и мы жили в любви и понимании, пока я не вышла замуж и не родила ребенка. Мужа моего она не любит, постоянно указывает мне на его недостатки, но сейчас уже меньше, потому что я его всегда защищаю и разговор не поддерживаю про то, какой он плохой. Тем не менее мне не комфортно, что я не могу с ней ничего обсудить про семейные отношения, это тема для меня сейчас очень актуальна. Но это все ничего если бы не ее отношения к внуку. Мы живем далеко, но я часто приезжаю в родной город, так как у меня сессия в университете да и мама постоянно нас с сыном зовет, говорит, что скучает. Я понимаю, что она действительно скучает, так как кроме нас она ни с кем не общается, у нее нет подруг и вообще никого нет, только мы. Когда мы приезжаем, она пылинки сдувает с внука, гиперопекает его, а мне достается одни упреки что я плохо его воспитываю, он исхудал я его плохо кормлю и прочие классические бабушкины недовольства. Само по себе все это большой проблемой не является, я понимаю в чем причина такого отношения ко мне и к внуку. Для меня проблема в другом, и очень серьезная проблема. Я начала просто ненавидеть свою мать. Она кажется мне ужасно глупой, о жизни она ничего не понимает. Она неудачница, не смогла ни карьеры сделать, ни семью нормальную создать, живет с матерью (бабушкой моей) , которую ненавидит всю жизнь и ругается с ней, но не предприняла даже попытки изменить что-то. Она только ноет и жалуется. У нее нет ни друзей ни подруг, она не работает нигде уже лет пять, хотя на пенсию вышла только год назад. При этом вечно экономит и считает копейки, не попытавшись заработать. Моего мужа, который пытается создать свой бизнес, она только критикует и когда мы что-то дорогое покупаем, все время ворчит что нам деньги девать некуда. Внука она реально уже достала своей опекой, когда я например съедаю ложку каши из его тарелки, когда кормлю его, она начинает на меня нападать что это ребенка каша, чтоб я не ела ее. Доходит до маразма уже в таких вопросах. Она пожертвовала на меня свою жизнь, хоть я ее об этом и не просила, и теперь считает что я должна сделать так же. Когда я сижу за компьютером, а ребенок рядом играет, она врывается в комнату и начинает критиковать меня, что я ребенку внимания не уделяю. Хотя все довольны, каждый своим делом занят. Так вот, я иногда перед сном или в другое время начинаю об этом думать, анализировать ее жизнь, ее поступки и понимаю, что не просто не уважаю, я ее презираю, я не могу слышать критику от нее, ведь она ничего не добилась, она не авторитет. Я потихоньку начинаю ненавидеть ее. И очень неприятно мне это осознавать, я не хочу так думать про мать, к тому де раньше у нас были хорошие отношения. Я не хочу превращать общение, но если так будет продолжаться и дальше, то я просто перестану ездить к ней. А то я уже на ребенка, мужа срываюсь и стала нервная до ужаса. Придираюсь к ней, смакую все ее ошибки. А она мои в свою очередь. У нас уже настоящая война. А мне хочется спокойных отношений, любви и понимания. Как мне простить мать, как понять и принять ее?