Его физическое и умственное развитие соответствует 6 годам

Здравствуйте. Моему сыну 3,5 года. Его физическое и умственное развитие соответствует 6 годам. Проблемы начались у нас после 3 лет. Он стал своенравным, упрямым, капризным, пытается принимать все решения самостоятельно, к взрослым абсолютно не прислушивается. Ребенок очень подвижный и эмоциональный, его тяжело удержать на одном месте дольше 5 минут, он даже покушать не может за один раз, постоянно выбегает из-за стола. Мы старемся на него не давить, но иногда он переходит все границы и его вообще тяжело успокоить. Часто он раздражается, психует, хлопает дверьми, дерется (при чем очень больно, учитывая его физическое развитие и учитывая, что не умеет рассчитывать силу). Тяжело идет на контакт с ровесниками, любит находится во взрослой компании. Еще у нас проблема - заикание, оно появилось после поездки на море в 3 года (его сбила с ног волна), мы прошли курс лечения у невропатолога и учились говорить заново, но стоит ему напугаться или просто занервничать и заикание начинается снова. Очень пугается криков и боится критики. У моего сына боязнь "белых халатов" (невропатолог всегда снимает халат перед нашим приемом) и после каждого посещения поликлиники у него сначала затяжная истерика, потом заикается так, что не может выговорить слово. Помогите, пожалуйста, подскажите, как найти подход к ребенку, уже нет моральных сил! Не получается ни по хорошему, ни по плохому. А на самотек пустить боюсь. Кто тогда из него вырастет?!