Как приучить ребенка засыпать самостоятельно

Доброго дня! Моему сыну почти 6 лет, но он категорически отказывается засыпать один. До 2-х месяцев клала его спать в кроватку, но потом, одурев от бессонных ночей (кормежка, докормы, стерилизация бутылочек и т.п.) сунула его к себе под бок... Так и засыпали вместе. И теперь он требует, чтобы я с ним лежала, обнимала, только тогда засыпает. Если класть одного, то может уснуть, конечно, но это будет очень поздно (в районе 23 часов). Но он у меня мальчик режимный, садиковский, поэтому такое позднее засыпание я допустить не могу. В общем, измучилась. Знаю, что виновата сама. но как решить это проблему, не знаю... Уговоры, разговоры, книжки на ночь, песенки колыбельные, аудиосказки не помогают... Может быть есть какой действенный способ? Кто-то, помню, предлагал: положить его в кровать и оставить так, уснет. Несколько раз пробовала, но он встает с кровати и приходит ко мне. Пока с ним не пойду и рядом не лягу, не спит. Помогите, пожалуйста...