Не могу кончить из-за чего

24 года, девушка первая, но с ней уже полгода. Ни разу не кончил занимаясь сексом, в разных позах. В некоторых вообще не чувствую, то есть занимаюсь и если член вынется случайно, я могу даже не заметить и думать что в ней еще. А иногда (чаще когда она сверху, но бывает и в обычной позе, но меньше) я чувствую стимуляцию. От руки её кончаю также редко (сам в одиночестве кончаю всегда, но почему-то лежа и скрещивая ноги, напрягая мышцы, а если этого не делать, то сложнее). Она красивая и люблю ее, и хочу ее. Стоит как каменный и может даже час. Есть небольшое искривление влево, сначала было больно, но сейчас проблем нет, кроме того, что не могу кончить. Мы хотим детей и это может быть проблемой. Ходил у урологу, предстательная железа в принципе в норме, но чуть-чуть увеличена. Но про искривление я спросить забыл. Сейчас начитавшись пью витамины. Скажите это может быть физиологически, чувствительность низкая например или скорее психологическая проблема? Потому что когда начал встречаться с девушкой она была замужем, но брак разваливался, но это меня убивало изнутри, что я люблю замужнюю и поступаю плохо. Спасибо за любой ответ!