Заикание у ребенка

Добрый день! Проблема следующая - не могу понять заикается ребенок или это просто возрастные особенности речи. Мальчику 3 года 9 месяцев, разговаривает нормально, но когда начинает что-то объяснять, то говорит сбивчиво, т.е. начинает какое-то слово, бросает, заменяет его другим. Такое впечатление, что он не может его выговорить и поэтому бросает. Очень боюсь, что это заикание, т.к. родственники этим страдают. Скажите, есть ли повод для беспокойства? Стоит ли вести ребенка к логопеду? Еще надо добавить, что мальчик стеснительный и при чужих людях предпочитает молчать, по этому очный прием логопеда для нас проблематичен. Заранее спасибо за консультацию!