Мальчик 9 лет - очень плохое поведение в школе

Сын - 9 лет, учится в 3м классе частной школы с продленкой, домашнее задание делает в продленке. Любит пошуметь, поорать, по бесится. Сообразительный, хорошо все запоминает, с заданиями проблем не возникает, учится на 4 и5, но хромает письмо, ужасный почерк и грязь в тетрадях, абсолютно не старается аккуратно выполнять задания в тетрадях, ощущение что не считает нужным не смотря на объяснения. Проблемы с поведение у нас были с 1го класса (а до этого и в саду, особенно на занятиях, психологи говорили, что он просто очень активный, дайте срок подрастет, неврологи-что все у нас хорошо, возможно ему не интересно), в этом году у нас не дня без нескольких замечаний в дневнике. На уроках и в продленке во время выполнения ДЗ болтает, поет, рисует, обезьянничает, может отвлекаться на разные посторонние предметы и производить с ними различные манипуляции. В тетради по общению по заданиям рисует жуткие картинки с монстрами, зомби и кладбищем (хотя дома ни фильмов ни игр таких нет) и со смехом говорит что это прикольно. Эпатаж или что это? Сам он, пока, с учебой успевает, но мешает своим поведением одноклассникам и учителям. Замечания учителей его не останавливают. Учителей и директора он не боится и не слушает. Наказания его тоже не пугают и не останавливают (физические мы не практикуем, разве что когда уж совсем дохожу до точки кипения, а она высоко, могу шлепнуть разок, обычно наказание сводится к лишению чего-либо приятного и интересного: игры, телевизор, сладости, встреча с друзьями). Получив наказание он может поплакать, что так не честно, но на поведение это не влияет. Вообще свое неудовольствие дома он до сих пор временами выражает достаточно громко, из-за не полученной конфеты или запрещенной игры может разревется в голос и начать швырять вещи, хлопать дверью. Дома с ним управиться немного легче, но тоже очень тяжело. Что бы что-то сделалось надо сказать раз 10, повысить голос, а потом еще и отвести за руку, и в процессе он будет еще и отвлекаться на разные вещи, хотя когда ему что-то надо вполне может сосредоточиться. Часто так и норовить затеять какую-нибудь опасную для здоровья или для вещей игру, любит дразнить младшую сестру (6 лет), которая на это остро реагирует, из-за этого часто случаются крики и иногда потасовки, хотя они могут с ней и ладить и любят играть вместе. 1-2 раза в неделю ДЗ мы делаем дома, и это сложно: когда надо садится за уроки ему надо попить, в туалет, он все еще голодный и т.п. Когда же удается его за них загнать он отвлекается, может сделать за 20 мин, но часто растягивается на час и больше. Тревожит еще и то, что младшие (есть еще сын 3 года) все за ним повторяют, когда он отсутствует, дома гораздо спокойнее. Когда с ним обсуждали эту ситуацию, он говорит что не может остановиться, почему не знает. Мы всегда старались уделять ему внимание, даже когда младшие были совсем маленькие, разговариваем с ним в спокойной обстановке на тему хорошо-плохо, вроде бы все понимает, но иногда начинает ерничать, стараемся его хвалить при малейшей возможности и отмечать его достижения, но вот баланс больше похвалы-меньше замечаний как соблюсти я не знаю, мальчик слишком часто умудряется что-нибудь учинить, что нельзя оставить без внимания. Нервы у меня и у мужа уже на пределе, уже с пол-оборота срываюсь на крик. В школе учителя тоже в растерянности не знают как с ним справиться. Хотя бывают моменты, и их не так и мало, когда он золотой ребенок, помощник и умница, заботливый брат. Это проблема воспитания или может быть что-то другое и что? Как удержать в границах ребенка который ни кого и ни чего не боится и последствия его не волнуют?